Как вы думаете, все ли вы знаете о сумо? Сумо, согласно определению вики:

вид единоборств, в котором два борца выявляют сильнейшего на круглой площадке. Родина этого вида спорта - Япония. Японцы относят сумо к боевым искусствам. Традиция сумо ведётся с древних времён, поэтому каждый поединок сопровождается многочисленными ритуалами.

Современное профессиональное сумо сочетает в себе элементы спорта, единоборства, шоу, традиций и бизнеса.

Совсем не так давно, подобные бои стали проводить между маленькими роботами. Автономным механическим бойцам необходимо вытолкнуть соперника за пределы круглого поля. Эта, относительно, не сложная «игра» пришлась по душе огромному числу людей во всем мире. Ежегодно робо-сумо проводится во городах разных стран.

Итак, робо-сумо, что это?

В состязании робо-сумо конструктору (или команде конструкторов) необходимо собрать и запрограммировать автономного робота, который будет наилучшим образом выталкивать робота-противника за пределы черной линии ринга. В качестве ринга используется круглое основание белого цвета, с ограничительной линией черного цвета по краю.

На первый взгляд, задача кажется очень простой. Но робот, должен быть автономным, то есть, после того, как оператор нажмет кнопку «СТАРТ» роботу нужно самому найти противника и атаковать его! При этом, если атака не удалась, робот не должен выехать за пределы ринга, а потом снова, искать и атаковать!

Перед конструкторами стоит ряд довольно не простых задач:

1) Ознакомиться с регламентом соревнований. Пожалуй, самая важная часть! Регламент это специальный документ, в котором разъясняются требования к конструкции робота, правилам проведения поединков, судейству, и т.д. Без знания регламента невозможно качественно подготовиться к поединку

2) Найти как можно больше информации о боях робо-сумо. Это нужно сделать для того, чтобы использовать опыт предыдущих команд. Изучить видео и фото как можно большего количества боев, и выявить лучшую (на ваш взгляд) конструкцию и алгоритм

3) Разработать стратегию поведения робота. Робот может быть тяжелым или легким, медленным или очень быстрым

4) Сконструировать робота. От конструкции робота зависит очень многое: вес, размер, сила тяги, устойчивость, и т.д.

5) Написать программу роботу. Программа заставляет бездушную кучку металла, пластика и резины «оживать»! Хорошая программа это 50-80% победы

6) Провести тестовые бои. Испытания в «поле»! Без них не удастся оценить и отладить робота. Чем больше тестовых боев, тем ближе команда к победе!

7) Найти и устранить недостатки конструкции и программы. Отладка программы и улучшение конструкции. Могут проводиться до бесконечности)

8) Приготовить все необходимое для соревнований. Последние приготовления: к этому моменту робот уже готов, теперь очередь приготовится конструкторам

Однако, и это еще не все! На соревнованиях могут происходить нештатные ситуации: отошел провод питания, села батарея, робот упал и развалился, сбросилась вся память в модуле робота и т.д. Всем участникам команд нужно быть готовым к любому развитию событий, и, в нужный момент, проявить смекалку, сообразительность и хладнокровие!

В следующих статьях, мы постараемся более подробно рассказать о подготовке к соревнованиям, о том, какие существуют конструкции роботов, и, конечно, как написать программу робота сумо.

В этом состязании участникам необходимо подготовить автономного робота, способного наиболее эффективно выталкивать робота-противника за пределы черной линии ринга.

1. Условия состязания

1.1. Состязание проходит между двумя роботами. Цель состязания - вытолкнуть робота-противника за черную линию ринга.

1.2. Если любая часть робота касается поля за пределами черной линии, роботу засчитывается проигрыш в раунде (если используется поле в виде подиума, то проигрыш засчитывается, если любая часть робота касается поверхности вне подиума).

1.3. Если по окончании раунда ни один робот не будет вытолкнут за пределы круга, то выигравшим раунд считается робот, находящийся ближе всего к центру круга.

1.4. Если победитель не может быть определен способами, описанными выше, решение о победе или переигровке принимает судья состязания.

1.5. Во время раунда участники команд не должны касаться роботов.

2. Поле

2.1. Белый круг диаметром 1 м с чёрной каёмкой толщиной в 5 см.

2.2. В круге красными полосками отмечены стартовые зоны роботов.

2.3. Красной точкой отмечен центр круга.

2.4. Поле может быть в виде подиума высотой 10 -20 мм.

3. Робот

3.1. На роботов не накладывается ограничений на использование каких либо комплектующих, кроме тех, которые запрещены существующими правилами.*

3.2.1. Во всё время состязаний:

• Размер робота не должен превышать 250х250х250 мм.
• Вес робота не должен превышать 1 кг.

3.2.2. Перед началом раунда робот должен удовлетворять условию: Треугольная пластина с углом 45 градусов, прижатая к поверхности поля, и подведённая с любой стороны робота, должна касаться робота в точке выше 3см от поля. Точка касания фиксируется с любой частью робота, в том числе: колёса, гусеницы, резинки, провода...

3.2.3. Спор между участником и судьёй по пунктам правил 3.2. во время проверки робота, всегда решается не в пользу участника.

3.3. Робот должен быть автономным.

3.4. Робот, по мнению судей, намеренно повреждающий или пачкающий других роботов, или как либо повреждающий или загрязняющий покрытие поля, будет дисквалифицирован на всё время состязаний.

3.5. Перед матчем роботы проверяются на габариты, вес, и расстояние деталей до поля.

3.6. Конструктивные запреты:

• Запрещено использование каких-либо клейких приспособлений на колесах и корпусе робота.
• Запрещено использование каких-либо смазок на открытых поверхностях робота.
• Запрещено использование каких-либо приспособлений, дающих роботу повышенную устойчивость, например, создающих вакуумную среду.
• Запрещено создание помех для ИК и других датчиков робота-соперника, а также помех для электронного оборудования.
• Запрещено использовать приспособления, бросающие что-либо в робота-соперника.
• Запрещено использовать жидкие, порошковые и газовые вещества в качестве оружия против робота-соперника.
• Запрещено использовать легковоспламеняющиеся вещества.
• Запрещено использовать конструкции, которые могут причинить физический ущерб рингу или роботу-сопернику.

Роботы, нарушающие вышеперечисленные запреты снимаются с соревнований.

3.8. Участники имеют право на оперативное конструктивное изменение робота между раундами (в т.ч. - ремонт, замена элементов питания, выбор программы и проч.), если внесенные изменения не противоречат требованиям, предъявляемых к конструкции робота и не нарушают регламентов соревнований. Время на оперативное конструктивное изменение робота контролируется судьёй, но не может превышать 1 минуту.

3.9. Между матчами разрешено изменять конструкцию и программы роботов.*

4. Проведение соревнований.

4.1. Соревнования состоят из серии матчей. Матч определяет из двух участвующих в нём роботов наиболее сильного. Матч состоит из 3 раундов по 30 секунд. Раунды проводятся подряд.*

4.2. Соревнования состоят не менее чем из двух попыток (точное число определяется оргкомитетом). Попытка - это совокупность всех матчей в которых участвует каждый робот минимум 1 раз.*

4.3. Перед первой попыткой и между попытками команды могут настраивать своего робота.

4.4. До начала попытки команды должны поместить своих роботов в область «карантина». После подтверждения судьи, что роботы соответствуют всем требованиям, соревнования могут быть начаты.*

4.5. Если при осмотре будет найдено нарушение в конструкции робота, то судья дает 3 минуты на устранение нарушения. Однако, если нарушение не будет устранено в течение этого времени, команда не сможет участвовать в состязании.

4.6. После помещения робота в «карантин» нельзя модифицировать (например: загрузить программу, поменять батарейки) или менять роботов, до конца попытки.*

4.7. Непосредственно в поединке участвуют судьи и операторы роботов – по одному из каждой команды.

4.8. После запуска роботов операторы должны отойти от поля более чем на 1 метр в течении 5 секунд.

4.9. Каждый оператор один раз во время всего матча может остановить старт раунда без штрафных санкций, но не позднее, чем за 1 секунду до окончания обратного 5-секундного отсчета. Задержка старта разрешена не более чем на 30 секунд. Задержка на большее время может быть осуществлена лишь по специальному разрешению судьи. После устранения неполадки роботы вновь устанавливаются на старт.*

4.10. Если во время раунда любая электрическая часть робота не закреплена жёстко (оторвалась или висит на проводах), то этот робот считается проигравшим в раунде.

4.11. Если во время матча, конструкция какого либо робота была ненамеренно повреждёна, и требует больше 50 секунд на починку, то матч может прерваться и команде разрешается исправить конструкцию робота, в это время могут проходить матчи с другими командами, после починки робота и завершения текущего матча, прерванный матч продолжается.*

4.12. Матч выигрывает робот, выигравший наибольшее количество раундов. Судья может использовать дополнительный раунд для разъяснения спорных ситуаций.

4.13. Раунд проигрывается роботом если:

• Одна из частей робота коснулась зоны за чёрной границей ринга.
• Если робот находится дальше от центра ринга чем робот противника. В случае если время раунда истекло и не один из роботов не вышел за границы ринга.

5. Варианты проведения соревнований

5.1. Правила предусматривают три уровня сложности. Организатор соревнований обязан заранее предупредить участников о выбранном уровне сложности.

5.2. Уровень №1: Без манёвров. Для начинающих. Решается в основном механически.

5.2.1. После объявления судьи о начале раунда, роботы выставляются операторами перед красными линиями.

5.2.2. Когда роботы установлены на стартовые позиции, судья спрашивает о готовности операторов, если оба операторы готовы запустить робота, то судья дёт сигнал на запуск роботов.

5.2.2. После сигнала на запуск роботов операторы запускают программу.

5.2.3. Роботы должны проехать по прямой и столкнуться друг с другом.

5.2.4. Роботам запрещено намерено маневрировать по рингу.

5.3. Уровень №2: Ограниченная маневренность. Требует опыта. Предусматривает возможность маневрирования по полю.

5.3.1. После объявления судьи о начале раунда, роботы выставляются операторами перед красными линиями.

5.3.2. Когда роботы установлены на стартовые позиции, судья спрашивает о готовности операторов, если оба операторы готовы запустить робота, то судья даёт сигнал на запуск роботов.

5.3.3. После сигнала на запуск роботов операторы запускают программу.

5.3.4. Роботы должны проехать прямо и столкнуться друг с другом, после столкновения роботы могут маневрировать по рингу как угодно. Время от начала раунда до столкновения роботов не должно превышать 5 сек.

5.3.5. Если роботы не сталкиваются в течение 5 секунд после начала раунда, то робот из за которого, по мнению судьи, не происходит столкновения считается проигравшим в раунде.

5.3.6. Если роботы едут прямо и не успевают столкнуться за 5 секунд, то робот находящийся дальше от центра поля считается проигравшим в раунде.

5.4. Уровень №3: Повышенная манёвренность. Требует хороших умений. Вынуждает робота ориентироваться в пространстве.

5.4.1. Робот, в своей конструкции, обязан иметь хоршо видимую стартовую кнопку, которая выполняет функцию включения и выключения робота.

5.4.2. После объявления судьи о начале раунда, роботы подготавливаются операторами, после подготовки оператор должен сообщить судье о том что робот готов, после этого, до конца раунда, оператор не может вводить никакие данные в робота, а программа робота должна запускаться по нажатию стартовой кнопки.

5.4.3. После готовности роботов, судья методом жеребьёвки определяет расстановку роботов в начале раунда.

Примеры расстановки роботов:

5.4.4. Судья выставляет роботов на стартовые позиции.*

5.4.5. По команде судьи, нажатием на стартовую кнопку, операторы запускают роботов.

6. Судейство

6.1. Оргкомитет оставляют за собой право вносить в правила состязаний любые изменения, если эти изменения не дают преимуществ одной из команд.

6.2. Контроль и подведение итогов осуществляется судейской коллегией в соответствии с приведенными правилами.

6.3. Судьи обладают всеми полномочиями на протяжении всех состязаний; все участники должны подчиняться их решениям.

6.4. Судья может использовать дополнительные раунды для разъяснения спорных ситуаций.

6.5. Если появляются какие-то возражения относительно судейства, команда имеет право в устном порядке обжаловать решение судей в Оргкомитете не позднее окончания текущего матча.

6.6. Переигровка раунда может быть проведена по решению судей в случае, если в работу робота было постороннее вмешательство, либо когда неисправность возникла по причине плохого состояния игрового поля, либо из-за ошибки, допущенной судейской коллегией.

6.7. Члены команды и руководитель не должны вмешиваться в действия робота своей команды или робота соперника ни физически, ни на расстоянии. Вмешательство ведет к немедленной дисквалификации.

7. Правила отбора победителя

7.1. По решению оргкомитета, ранжирование роботов может проходить по разным системам в зависимости от количества участников и регламента мероприятия, в рамках которого проводится соревнование. Рекомендуемая система:

o Первая попытка, в которой участвуют все участники по олимпийской системе (на выбывание) до определения 3-5 (количество финалистов объявляется заранее) финалистов. Участники группируются в пары по очереди: первый со вторым, третий с четвёртым и т.д.

o Вторая попытка, в которой участвуют все участники по олимпийской системе (на выбывание) до определения 3-5 (количество финалистов объявляется заранее) финалистов. Участники группируются в пары через одного: первый с третьим, второй с четвёртым и т.д.

o В финале участвуют все финалисты предыдущих попыток и соревнуются по системе каждый с каждым. Ранжирование проводится по количеству выигранных матчей. В спорных ситуациях проводятся дополнительные матчи.

* отмеченные пункты регламента могут быть отменены или изменены оргкомитетом конкретного этапа соревнований.

Советы оргкомитету:

1. Для проведения соревнований необходимо как минимум 2 судьи: Первый судья проводит матчи, Второй проверяет роботов перед матчами.
2. Если ринг будет выполнен в виде круглой платформы, то соревнования пройдут зрелищнее и судьям будет проще определить выпавшего за ринг робота.

Порядок проведения.

Соревнования состоят из серии матчей. Матч определяет, из двух участвующий в нём роботов, наиболее сильного. В зависимости от количества участников, матч состоит из 3 или 5 раундов по 30 секунд. Матч выигрывает робот выигравший большее количество раундов. Судья может использовать дополнительный раунд для разъяснения спорных ситуаций.

По решению оргкомитета, ранжирование роботов может проходить по разным системам в зависимости от количества участников и регламента мероприятия в рамках которого проводится соревнование.

• 6-26 участников - 5 раундов в матче, 20-40 участников - 3 раунда в матче.
• Первая попытка в которой участвуют все участники по олимпийской системе (на выбывание) до определения 3-5(количество финалистов объявляется заранее) финалистов. Участники группируются в пары по очереди: первый со вторым, третий с четвёртым и т.д.
• Вторая попытка в которой участвуют все участники по олимпийской системе (на выбывание) до определения 3-5(количество финалистов объявляется заранее) финалистов. Участники группируются в пары через одного: первый с третьим, второй с четвёртым и т.д.
• В финале участвуют все финалисты предыдущих попыток и соревнуются по системе каждый с каждым. Ранжирование проводится по количеству выигранных матчей, но в начале финала считается, что все финалисты равны. В спорных ситуациях проводятся дополнительные матчи.

• 3 раунда в матче. Перерывы между попытками 30 мин.
• Сначала участники делятся на 4 равные группы. В первой попытке на первом поле участвуют 1 и 2 группа, а на втором поле участвует 3 и 4 группа. Каждый участник отыгрывает на своём поле по системе "каждый с каждым". При этом обеспечивается 50% встреч каждой команды с оппонентами.
• Во второй попытке на первом поле участвуют 1 и 3 группа, а на втором поле участвует 2 и 4 группа. Каждый участник отыгрывает на своём поле по системе "каждый с каждым", без повторных встреч, проведённых в прошлой попытке. При этом обеспечивается 75% встреч каждой команды с оппонентами.
• Третья попытка проводится при достаточном количестве времени и не является обязательной. В тртей попытке на первом поле участвуют 1 и 4 группа, а на втором поле участвует 2 и 3 группа. Каждый участник отыгрывает на своём поле по системе "каждый с каждым", без повторных встреч, проведённых в прошлых попытках. При этом обеспечивается 100% встреч каждой команды с оппонентами.
• В финале участвуют 5-7 команд выигравших наибольшее количество матчей. Финалисты соревнуются по системе каждый с каждым. Ранжирование проводится по количеству выигранных матчей, но в начале финала считается, что все финалисты равны. В спорных ситуациях проводятся дополнительные матчи.

Примечание: учитывайте, что олимпийская система ранжирования может несправедливо оценивать участников если в парах встречаются равносильные соперники. В связи с этим, советуем проводить ранжирование «каждый с каждым» среди, как можно большего числа участников. 1

1. Операторы могут настраивать робота в любое время кроме своего матча и за 5 минут до него.
2. Если при осмотре будет найдено нарушение в конструкции робота, то судья даст 3 минуты на устранение нарушения. Однако если нарушение не будет устранено в течение этого времени, команда не сможет участвовать в состязании.
3. Команды не могут просить дополнительного времени перед матчем.
4. Перед началом раунда операторы могут выбрать программу и должны расположить роботов в зоне страта (за красной линией). Далее судья подтверждает готовность участников и дает сигнал на начало раунда, при этом операторы роботов должны запустить программу на роботах и отойти от поля более чем на 1 метр в течении 5 секунд. За эти же 5 секунд роботы должны проехать по прямой и столкнуться друг с другом. После столкновения роботы могут маневрировать по рингу как угодно.
5. Во время матча, один из судий вызывает пару участников выступающих в следующем раунде и проверяет их роботов.
6. Перед стартом робот должен полностью находиться в зоне страта (за линией).

Расчёт времени состязаний:

Примерное время матча в 5 раундов:

~ вызов команды и проверка роботов (3 мин) + 5 * (выставление роботов (10 сек) + раунд (30 сек) = 3-4 мин.

Время состязаний T при игре каждый с каждым при N команд:

T=((N*N-1)/2)*4 мин

Пример с 10 командами:

((10*9)/2)*4 мин = 3 часа.

Пример с 10 командами по смешанной (каждый с каждым + олимпийская) системе:

((5)+(5*4)/2)*4 мин = 1 час.

Примерное Расписание для соревнований с двумя попытками, в которых участвует 20 команд:

• 9:00 – 9:30 Регистрация команд.
• 9:30 – 9:45 Собрание с участниками (Разъяснение правил).
• 9:45 – 10:30 Подготовка роботов.
• 10:30 – 11:30 Проведение 1 попытки соревнований по олимпийской системе ((10+5)*4мин=1час)
• 11:30 – 12:00 Перерыв.
• 12:00 – 13:00 Проведение 2 попытки соревнований по олимпийской системе ((10+5)*4мин=1час)
• 13:00 – 14:00 Перерыв. (Проведение дополнительных матчей, если много команд попало в пятёрки лучших по результатам первых попыток)
• 14:00 – 15:00 Финал. Каждый с каждым.
• 15:00 – 16:00 Подведение итогов.
• 16:00 – 17:00 Награждение.

Привет, Хабр!

Не так давно (на самом деле пару месяцев назад) прошел чемпионат России по робо-сумо, идея написать статью появилась почти сразу, но руки все никак не доходили.

Для начала, разрешите представиться, я студент первого курса факультета информационных технологий и вычислительной техники МИЭМ НИУ ВШЭ.

Чемпионат проходил в здании МИЭМ на Большом Трехсвятительском переулке. Он проводится уже во второй раз, так что в этот раз обошлось без накладок в организации, да и участников было поболее: помимо Москвы и Московской области, были участники из Питера, и даже Удмуртии.

Скажу сразу, я к чемпионату ни малейшего отношения не имею, поэтому буду рассказывать со стороны наблюдателя, который ошалело вертел головой и пытался понять что к чему. (Фотографии, кстати, тоже не мои, взял с myrobot.ru).

Итак, начнем. 5 октября в здании МИЭМ прошел чемпионат России по робо-сумо, огранизованный МИЭМ НИУ ВШЭ, Российской ассоциацией искусственного интеллекта и Федерацией образовательной и спортивной робототехники. В этом году чемпионат состоит из 2 категорий: робо-сумо и микро-сумо(в прошлом году было только робо-сумо).

Суть соревнования: на пол кладется фанерный круг-это и есть арена, соперникам нужно вытолкнуть друг-друга за пределы ринга, для мини-сумо диаметр ринга 77 см, для микро 38 см. Теперь о роботах. Честно говоря, я ожидал увидеть нечто вроде этого , но реальность оказалась куда проще, и циркуляркой никто никого не пилил, а жаль. Роботы оказались совсем небольшие, для мини-сумо они должны быть менее 10*10 см и быть легче 0.5 кг, для микро - 5*5 см и меньше 0.1 кг. Запускаются роботы со специальной стартовой площадки по команде судьи. Если после старта роботы не двигаются, вращаются или намеренно выезжают за пределы арены, то раунд переигрывается.

Подробнее о самих роботах. Повторюсь, что я лишь зритель, поэтому пишу, основываясь на информации, прочитанной в блогах участников и непосредственно увиденной на соревновании. Роботы, естественно, самодельные, т.е. никаких читов вроде лего или готовых блоков электроники не было.

Чаще всего робот-маленькая коробочка с двумя/четырьмя колесами или гусеницами, порой забавного вида. Они полностью автономные, никаких пультов управления нет. Тема начинки робота не очень освещена, но как я понял, используется Arduino и тому подобное. Алгоритм движения робота пишут на С, судя по записям, некоторые допиливали его в последнюю ночь(ну а как иначе?), а кое-кто вносил правки прямо в зале.

В идеале раунд мини-сумо длится не больше минуты, обычно секунд тридцать, но порой случались весьма необычные ситуации. Про отказы техники я не буду рассказывать-тут нет ничего интересного. Время от времени роботы сцепившись кружили по рингу, одна пара роботов кружилась таким образом на протяжении нескольких раундов в течение минут 20.

В микро-сумо все еще быстрее, раунд длиться буквально секунды, поэтому он мне не особо понравился, не чувствуется борьбы между роботами.

Сам чемпионат проходил в два этапа: отборочный и само соревнование. В отборочной части было 3 группы, где каждый играл с остальными, кто наберет больше всех очков выходит в следующий этап, где играли на вылет. Надо отдать должное организаторам, была трансляция происходящего на аренах на висящие рядом телевизоры и в Интернет.

В итоге победил Валерий Карпов из МГУПИ, который отхватил аж 4 кубка, интервью с ним вы можете почитать

Я написал этот пост с двумя целями. Во-первых, для себя. Я думал, что подобные движения у нас давно мертвы, поэтому я был шокирован, узнав об этом чемпионате. Мне казалось, что последний раз такое проводилось еще в советских дворцах пионеров.

Во-вторых, я хотел бы призвать людей к изучению техники, с целью прикладного применения. Именно в таких кружках/секциях зарождаются идеи, о которых мы и читаем здесь. Да, сейчас это крошечные роботы, которые толкают друг друга, но ведь японцы и корейцы тоже ведь начинали с паяльниками, а сейчас они впереди планеты всей. Мне бы очень хотелось, чтобы в нашей стране тоже было много инициативных движений, которые могли бы помочь талантливым людям найти применение их идей. Тогда у нас появится шанс на конкуренцию с ведущими странами, чего, наверное, хотелось бы каждому обитателю Хабра.

Спасибо за внимание, извините если было скучно или было многобукаф.

P.S. Я знаю, что тут есть участники чемпионата, если вы найдете неточности в статье, то дайте знать.

Теги: робототехника, МИЭМ

Привет, Geektimes!

Вступление

Немного о нашей команде

Кто такие вообще эти роботы сумоисты?

Бывает их 4 вида:

1. Мега-сумоист
2. Мини-сумоист
3. Микро-сумоист
4. Нано-сумоист

Все отличаются не только внешне, но и внутренне.

Мега - самые большие и опасные роботы. Максимальный вес до 3 кг, возможность ставить различные «присоски», чего не разрешается делать с другими роботами.

Мини - приятные, небольшие роботы до 500 грамм 10 на 10 см. Не сложны в пайке, удобны в настройке и сборке. Являются самой популярной номинацией в сумо.

Микро и нано - уменьшенные копии мини. Микро 5 на 5 на 5, нано 2,5 на 2,5 на 2,5. Трудно паять и подбирать детали. Популярнее, чем мега-сумо.

Из чего они состоят?

Во-первых это низкая скорость. Во-вторых огромные размеры. В третьих низкая скорость отклика датчиков. А также сам контроллер оставляет желать лучшего.

Подробнее о сборке и комплектации

Сложнее всего (помимо программирования) спроектировать робота.

Первый этап

Они используются для обнаружения белой полосы на полигоне, чтобы избежать случайного падения за пределы ринга, но не являются обязательным компонентом и на деле используются не очень часто. Высокие скорости зачастую не позволяют вовремя остановиться.

Второй этап

Вот как это выглядит на готовой плате:

Готовая плата

Как видите, ничего особо сложного здесь нет. О проблемах далее.

Перейдем к программированию

Мы исключаем ситуацию, когда боковые датчики одновременно видят противника (т.к. такого не может быть, а если происходит, значит есть неисправность в одном из датчиков), а также ситуацию, при которой боковой и два передних датчика выдают 0 (т.е. видят), т.к. такого тоже не может быть или шанс слишком мал.

Чтобы заставить его поехать на противника нам достаточно установить пины, подать напряжение на моторы и считать показания датчиков:

Код робота

// Установка пинов для датчиков int pin_left=10; int pin_center_left=11; int pin_center_right=4; int pin_center=12; int pin_right=7; // Пины на моторы int pin_motor_left_forward=9; int pin_motor_left_back=6; int pin_motor_right_forward=3; int pin_motor_right_back=5; // Переменные для хранения результата опроса датчиков int cl,cc,cr,l,r; // Функция для опроса датчиков void GLAZ() { cl = digitalRead(pin_center_left); cc = digitalRead(pin_center); cr = digitalRead(pin_center_right); l = digitalRead(pin_left); r = digitalRead(pin_right); } // Функция движения, принимающая скорости от 0 до 255 для подачи на каждый мотор void MOVE(int a, int b) { if(a<0) { digitalWrite(pin_motor_left_forward,LOW); analogWrite(pin_motor_left_back,0-a); } else { analogWrite(pin_motor_left_forward,a); digitalWrite(pin_motor_left_back,LOW); } if(b<0) { digitalWrite(pin_motor_right_forward,LOW); analogWrite(pin_motor_right_back,0-b); } else { digitalWrite(pin_motor_right_back,LOW); analogWrite(pin_motor_right_forward,b); } } void setup() { pinMode (pin_center,INPUT);//центральный pinMode (pin_right, INPUT);//правый датчик pinMode (pin_left,INPUT);//левый датчик pinMode (pin_center_right, INPUT);//передний правый датчик pinMode (pin_center_left,INPUT);//передний левый датчик pinMode (pin_line_left, INPUT); pinMode (pin_line_right, INPUT); pinMode (pin_start,INPUT);//старт pinMode (13,OUTPUT);//старт digitalWrite(13,HIGH); pinMode (pin_motor_left_back, OUTPUT);//мотор лево назад pinMode (pin_motor_right_forward, OUTPUT);//мотор право вперед pinMode (pin_motor_right_back, OUTPUT);//мотор правый назад pinMode (pin_motor_left_forward,OUTPUT);//мотор лево вперед // ожидание сигнала к началу схватки while(!digitalRead(pin_start))continue; MOVE(200,200); } void loop() { GLAZ(); if(l && r) { if((cl + cc + cr) < 2 || !cc){ MOVE(255,255); } if(cc) { if(!cl && cr) MOVE(0-180,180); if(cl && !cr) MOVE(180,0-180); } } else if(cc + cr + cl == 3) { if(!l && r) MOVE(0-200,200); if(!r && l) MOVE(200,0-200); } else if(cc) { if(!l && !cl && cr && r) MOVE(0-150,150); if(l && cl && !cr && !r) MOVE(150,0-150); } if(!digitalRead(pin_start))while(1){MOVE(0,0);} }

Важно!
Датчики возвращают 1, если ничего не видят, и 0, если есть препятствие.

После загрузки кода по usb робот готов соревноваться.

Стоит учесть

Во-вторых, нельзя наносить никаких критических повреждений роботу противника или использовать например, магниты, для подцепа. Это слегка ограничивает нас в выборе средств для борьбы.

Также не стоит забывать про колеса. Кривые, тонкие и скользящие не подойдут, вы просто не сможете маневрировать и момента силы не хватит. Обязательно тестируйте резину.

При работе с движками учитывайте, что работать им придется под максимальной нагрузкой и гореть они будут довольно часто.

Также имеет смысл делать съемные аккумуляторы, т.к. разряжается робот довольно быстро, а заряжается долго.

Список необходимых покупок:

Соревнования

Но соревнования эти не единственные, по России их достаточно много, наиболее крупные проводятся в Москве. Примерно раз в месяц-два вы можете испытать счастье и посоревноваться.

Такие соревнования за границей не редкость и мы туда тоже хотим попасть. Вот приблизительная карта соревнований по миру: Добавить метки