Як ви думаєте, чи всі ви знаєте про сумо? Сумо, згідно з визначенням вікі:

вид єдиноборств, у якому два борці виявляють найсильнішого на круглому майданчику. Батьківщина цього виду спорту – Японія. Японці відносять сумо до бойових мистецтв. Традиція сумо ведеться з давніх часів, тому кожен поєдинок супроводжується численними ритуалами.

Сучасне професійне сумо поєднує в собі елементи спорту, єдиноборства, шоу, традицій та бізнесу.

Зовсім недавно, подібні бої стали проводити між дрібними роботами. Автономним механічним бійцям необхідно виштовхнути суперника межі круглого поля. Ця, відносно, не складна «гра» припала до душі величезній кількості людей у ​​всьому світі. Щороку робо-сумо проводиться у містах різних держав.

Отже, робо-сумо, що це?

У змаганні робо-сумо конструктору (або команді конструкторів) необхідно зібрати і запрограмувати автономного робота, який найкраще виштовхуватиме робота-противника за межі чорної лінії рингу. Як ринг використовується кругла основа білого кольору, з обмежувальною лінією чорного кольору по краю.

На перший погляд, завдання здається дуже простим. Але робот повинен бути автономним, тобто після того, як оператор натисне кнопку «СТАРТ» роботу потрібно самому знайти супротивника і атакувати його! При цьому, якщо атака не вдалася, робот не повинен виїхати за межі рингу, а потім знову шукати і атакувати!

Перед конструкторами стоїть ряд досить непростих завдань:

1) Ознайомитись із регламентом змагань.Мабуть, найважливіша частина! Регламент це спеціальний документ, в якому роз'яснюються вимоги до конструкції робота, правил проведення поєдинків, суддівства тощо. Без знання регламенту неможливо якісно підготуватися до поєдинку

2) Знайти якнайбільше інформації про боях робо-сумо.Це потрібно зробити для того, щоб використати досвід попередніх команд. Вивчити відео та фото якомога більшої кількості боїв, та виявити кращу (на ваш погляд) конструкцію та алгоритм

3) Розробити стратегію поведінки робота.Робот може бути важким чи легким, повільним чи дуже швидким

4) Сформулювати робота.Від конструкції робота залежить дуже багато: вага, розмір, сила тяги, стійкість і т.д.

5) Написати програму роботу.Програма змушує бездушну купку металу, пластику та гуми «оживати»! Хороша програма – це 50-80% перемоги.

6) Провести тестові бої.Випробування у «полі»! Без них не вдасться оцінити та налагодити робота. Чим більше тестових боїв, тим ближча команда до перемоги!

7) Знайти та усунути недоліки конструкції та програми.Налагодження програми та покращення конструкції. Можуть проводитися до безкінечності)

8) Приготувати все потрібне для змагань.Останні приготування: до цього моменту робот готовий, тепер черга приготується конструкторам

Однак і це ще не все! На змаганнях можуть відбуватися позаштатні ситуації: відійшов провід живлення, села батарея, робот упав та розвалився, скинулася вся пам'ять у модулі робота тощо. Всім учасникам команд потрібно бути готовим до будь-якого розвитку подій, і, в потрібний момент, виявити кмітливість, кмітливість та холоднокровність!

У наступних статтях, ми намагатимемося докладніше розповісти про підготовку до змагань, про те, які існують конструкції роботів, і, звичайно, як написати програму робота сумо.

У цьому вся змаганні учасникам необхідно підготувати автономного робота, здатного найефективніше виштовхувати робота-противника межі чорної лінії рингу.

1. Умови змагання

1.1. Змагання відбувається між двома роботами. Мета змагання – виштовхнути робота-противника за чорну лінію рингу.

1.2. Якщо будь-яка частина робота стосується поля за межами чорної лінії, роботу зараховується програш у раунді (якщо використовується поле у ​​вигляді подіуму, то програш зараховується, якщо будь-яка частина робота стосується поверхні поза подіумом).

1.3. Якщо після закінчення раунду жоден робот не буде виштовхнутий за межі кола, то вигравши раунд вважається робот, що знаходиться найближче до центру кола.

1.4. Якщо переможця не може бути визначено способами, описаними вище, рішення про перемогу чи перегравання приймає суддя змагання.

1.5. Під час раунду учасники команд не повинні торкатися роботів.

2. Поле

2.1. Біле коло діаметром 1 м з чорною облямівкою завтовшки 5 см.

2.2. У колі червоними смужками відмічені стартові зони роботів.

2.3. Червоною точкою відзначено центр кола.

2.4. Поле може бути як подіуму висотою 10 -20 мм.

3. Робот

3.1. На роботі не накладається обмежень на використання будь-яких комплектуючих, крім тих, які заборонені існуючими правилами.

3.2.1. Під час змагань:

• Розмір робота не повинен перевищувати 250х250х250 мм.
• Вага робота не повинна перевищувати 1 кг.

3.2.2. Перед початком раунду робот повинен задовольняти умові: Трикутна пластина з кутом 45 градусів, притиснута до поверхні поля, і підведена з будь-якої сторони робота повинна стосуватися робота в точці вище 3см від поля. Крапка торкання фіксується з будь-якою частиною робота, в тому числі: колеса, гусениці, гумки, дроти...

3.2.3. Суперечка між учасником та суддею за пунктами правил 3.2. під час перевірки робота завжди вирішується не на користь учасника.

3.3. Робот має бути автономним.

3.4. Робот, на думку суддів, навмисно ушкоджує або забруднює інших роботів, або як ушкоджує або забруднює покриття поля, буде дискваліфікований на весь час змагань.

3.5. Перед матчем роботи перевіряються на габарити, вагу та відстань деталей до поля.

3.6. Конструктивні заборони:

• Заборонено використання будь-яких клейких пристроїв на колесах та корпусі робота.
• Заборонено використання будь-яких мастил на відкритих поверхнях робота.
• Заборонено використання будь-яких пристроїв, що дають роботу підвищену стійкість, наприклад, створюють вакуумне середовище.
• Заборонено створення перешкод для ІЧ та інших датчиків робота-суперника, а також перешкод для електронного обладнання.
• Заборонено використовувати пристосування, що кидають що-небудь у робота-суперника.
• Заборонено використовувати рідкі, порошкові та газові речовини як зброю проти робота-суперника.
• Заборонено використовувати легкозаймисті речовини.
• Заборонено використовувати конструкції, які можуть завдати фізичних збитків рингу або роботі-суперникові.

Роботи, що порушують перелічені вище заборони знімаються зі змагань.

3.8. Учасники мають право на оперативну конструктивну зміну робота між раундами (в т.ч. - ремонт, заміна елементів живлення, вибір програми та ін.), якщо внесені зміни не суперечать вимогам до конструкції робота і не порушують регламентів змагань. Час на оперативну конструктивну зміну робота контролюється суддею, але не може перевищувати 1 хвилини.

3.9. Між матчами дозволено змінювати конструкцію та програми роботів.

4. Проведення змагань.

4.1. Змагання складаються із серії матчів. Матч визначає з двох роботів, що беруть у ньому участь, найбільш сильного. Матч складається із 3 раундів по 30 секунд. Раунди проводяться поспіль.

4.2. Змагання складаються не менше ніж із двох спроб (точне число визначається оргкомітетом). Спроба - це сукупність всіх матчів, у яких бере участь кожен робот мінімум 1 раз.

4.3. Перед першою спробою та між спробами команди можуть налаштовувати свого робота.

4.4. До початку спроби команди мають помістити своїх роботів у область «карантину». Після підтвердження судді, що роботи відповідають усім вимогам, змагання можуть розпочатися.*

4.5. Якщо під час огляду буде знайдено порушення у конструкції робота, то суддя дає 3 хвилини на усунення порушення. Однак, якщо порушення не буде усунуто протягом цього часу, команда не зможе брати участь у змаганні.

4.6. Після поміщення робота в «карантин» не можна модифікувати(наприклад: завантажити програму, поміняти батареї)або міняти роботів, до кінця спроби.

4.7. Безпосередньо у поєдинку беруть участь судді та оператори роботів – по одному з кожної команди.

4.8. Після запуску роботів оператори повинні відійти від поля більш ніж на 1 метр протягом 5 секунд.

4.9. Кожен оператор один раз під час матчу може зупинити старт раунду без штрафних санкцій, але не пізніше, ніж за 1 секунду до закінчення зворотного 5-секундного відліку. Затримка старту дозволена лише на 30 секунд. Затримка на більший час може бути здійснена лише за спеціальним дозволом судді. Після усунення несправності роботи знову встановлюються на старт.

4.10. Якщо під час раунду будь-яка електрична частина робота не закріплена жорстко (відірвалася або висить на проводах), то цей робот вважається таким, що програв у раунді.

4.11. Якщо під час матчу, конструкція якогось робота була ненавмисно пошкоджена, і вимагає більше 50 секунд на ремонт, то матч може перерватися і команді дозволяється виправити конструкцію робота, в цей час можуть проходити матчі з іншими командами, після ремонту робота і завершення поточного матчу, перерваний матч триває.

4.12. Матч виграє робот, який виграв найбільшу кількість раундів. Суддя може використати додатковий раунд для роз'яснення спірних ситуацій.

4.13. Раунд програється роботом якщо:

• Одна з частин робота торкнулася зони за чорною межею рингу.
• Якщо робот знаходиться далі від центру рингу, ніж робот противника. Якщо час раунду минув і не один з роботів не вийшов за межі рингу.

5. Варіанти проведення змагань

5.1. Правила передбачають три рівні складності. Організатор змагань зобов'язаний заздалегідь попередити учасників про вибраний рівень складності.

5.2. Рівень №1: Без маневрів. Для початківців. Вирішується в основному механічно.

5.2.1. Після оголошення судді про початок раунду роботи виставляються операторами перед червоними лініями.

5.2.2. Коли роботи встановлені на стартові позиції, суддя запитує про готовність операторів, якщо обидва оператори готові запустити робота, то суддя йде сигнал на запуск роботів.

5.2.2. Після сигналу на запуск роботів оператори запускають програму.

5.2.3. Роботи повинні проїхати прямою і зіткнутися один з одним.

5.2.4. Роботам заборонено намір маневрувати рингом.

5.3. Рівень №2: Обмежена маневреність. Потребує досвіду. Передбачає можливість маневрування по полю.

5.3.1. Після оголошення судді про початок раунду роботи виставляються операторами перед червоними лініями.

5.3.2. Коли роботи встановлені на стартові позиції, суддя запитує про готовність операторів, якщо обидва оператори готові запустити робота, суддя дає сигнал на запуск роботів.

5.3.3. Після сигналу на запуск роботів оператори запускають програму.

5.3.4. Роботи повинні проїхати прямо і зіткнутися один з одним, після зіткнення роботи можуть маневрувати рингом як завгодно. Час від початку раунду до зіткнення роботів не повинен перевищувати 5 секунд.

5.3.5. Якщо роботи не стикаються протягом 5 секунд після початку раунду, то робот через який, на думку судді, не відбувається зіткнення, вважається таким, що програв у раунді.

5.3.6. Якщо роботи їдуть прямо і не встигають зіткнутися за 5 секунд, то робот, що знаходиться далі від центру поля, вважається таким, що програв у раунді.

5.4. Рівень №3: Підвищена маневреність. Вимагає добрих умінь. Вимушує робота орієнтуватися у просторі.

5.4.1. Робот, у своїй конструкції, повинен мати добре видиму стартову кнопку, яка виконує функцію включення і вимкнення робота.

5.4.2. Після оголошення судді про початок раунду роботи готуються операторами, після підготовки оператор повинен повідомити судді про те, що робот готовий, після цього, до кінця раунду, оператор не може вводити жодні дані в робота, а програма робота повинна запускатися по натисканню стартової кнопки.

5.4.3. Після готовності роботів, суддя методом жеребкування визначає розстановку роботів на початку раунду.

Приклади розміщення роботів:

5.4.4. Суддя виставляє роботів на стартові позиції.

5.4.5. За командою судді, натиснувши на стартову кнопку, оператори запускають роботів.

6. Суддівство

6.1. Оргкомітет залишає за собою право вносити до правил змагань будь-які зміни, якщо ці зміни не дають переваг одній з команд.

6.2. Контроль та підбиття підсумків здійснюється суддівською колегією відповідно до наведених правил.

6.3. Судді мають всі повноваження протягом всіх змагань; всі учасники повинні підкорятися їхнім рішенням.

6.4. Суддя може використовувати додаткові раунди для роз'яснення спірних ситуацій.

6.5. Якщо з'являються якісь заперечення щодо суддівства, команда має право в усному порядку оскаржити рішення суддів в Оргкомітеті не пізніше за закінчення поточного матчу.

6.6. Перегравання раунду може бути проведене за рішенням суддів у разі, якщо в роботу робота було стороннє втручання, або коли несправність виникла через поганий стан ігрового поля, або через помилку, допущену суддівською колегією.

6.7. Члени команди та керівник не повинні втручатися у дії робота своєї команди чи робота суперника ні фізично, ні на відстані. Втручання веде до негайної дискваліфікації.

7. Правила відбору переможця

7.1. За рішенням оргкомітету, ранжування роботів може відбуватися за різними системами залежно від кількості учасників та регламенту заходу, в рамках якого проводиться змагання. Рекомендована система:

o Перша спроба, в якій беруть участь усі учасники по олімпійській системі (на вибування) до визначення 3-5 (кількість фіналістів оголошується заздалегідь) фіналістів. Учасники групуються у пари по черзі: перший із другим, третій із четвертим тощо.

o Друга спроба, в якій беруть участь усі учасники по олімпійській системі (на вибуття) до визначення 3-5 (кількість фіналістів оголошується заздалегідь) фіналістів. Учасники групуються у пари через одного: перший із третім, другий із четвертим тощо.

o У фіналі беруть участь усі фіналісти попередніх спроб та змагаються за системою кожен з кожним. Ранжування проводиться за кількістю виграних матчів. У спірних ситуаціях проводять додаткові матчі.

* зазначені пункти регламенту може бути скасовано чи змінено оргкомітетом конкретного етапу змагань.

Поради оргкомітету:

1. Для проведення змагань необхідно щонайменше 2 судді: Перший суддя проводить матчі, Другий перевіряє роботів перед матчами.
2. Якщо ринг буде виконаний у вигляді круглої платформи, то змагання пройдуть видовищніше і суддям буде простіше визначити робота, що випав за ринг.

порядок проведення.

Змагання складаються із серії матчів. Матч визначає, з двох роботів, що бере участь у ньому, найбільш сильного. Залежно від кількості учасників матч складається з 3 або 5 раундів по 30 секунд. Матч виграє робот, який виграв більшу кількість раундів. Суддя може використати додатковий раунд для роз'яснення спірних ситуацій.

За рішенням оргкомітету, ранжування роботів може відбуватися за різними системами залежно від кількості учасників та регламенту заходу в рамках якого проводиться змагання.

• 6-26 учасників – 5 раундів у матчі, 20-40 учасників – 3 раунди у матчі.
• Перша спроба в якій беруть участь усі учасники олімпійської системи (на вибуття) до визначення 3-5 (кількість фіналістів оголошується заздалегідь) фіналістів. Учасники групуються у пари по черзі: перший із другим, третій із четвертим тощо.
• Друга спроба в якій беруть участь усі учасники олімпійської системи (на вибуття) до визначення 3-5 (кількість фіналістів оголошується заздалегідь) фіналістів. Учасники групуються у пари через одного: перший із третім, другий із четвертим тощо.
• У фіналі беруть участь усі фіналісти попередніх спроб та змагаються за системою кожен з кожним. Ранжування проводиться за кількістю виграних матчів, але на початку фіналу вважають, що всі фіналісти рівні. У спірних ситуаціях проводять додаткові матчі.

• 3 раунди у матчі. Перерви між спробами 30 хв.
• Спочатку учасники поділяються на 4 рівні групи. У першій спробі першому полі беруть участь 1 і 2 група, але в другому полі бере участь 3 і 4 група. Кожен учасник відіграє на своєму полі за системою "кожен з кожним". Забезпечується 50% зустрічей кожної команди з опонентами.
• У другій спробі першому полі беруть участь 1 і 3 група, але в другому полі бере участь 2 і 4 група. Кожен учасник відіграє на своєму полі за системою "кожен із кожним", без повторних зустрічей, проведених у минулій спробі. При цьому забезпечується 75% зустрічей кожної команди із опонентами.
• Третя спроба проводиться за достатньої кількості часу і не є обов'язковою. У третій спробі першому полі беруть участь 1 і 4 група, але в другому полі бере участь 2 і 3 група. Кожен учасник відіграє на своєму полі за системою "кожен із кожним", без повторних зустрічей, проведених у минулих спробах. При цьому забезпечується 100% зустрічей кожної команди із опонентами.
• У фіналі беруть участь 5-7 команд, які виграли найбільшу кількість матчів. Фіналісти змагаються за системою кожен із кожним. Ранжування проводиться за кількістю виграних матчів, але на початку фіналу вважають, що всі фіналісти рівні. У спірних ситуаціях проводять додаткові матчі.

Примітка: враховуйте, що олімпійська система ранжування може несправедливо оцінювати учасників, якщо в парах зустрічаються рівносильні суперники. У зв'язку з цим радимо проводити ранжування «кожний з кожним» серед якомога більшої кількості учасників. 1

1. Оператори можуть налаштовувати робота в будь-який час крім свого матчу та за 5 хвилин до нього.
2. Якщо під час огляду буде знайдено порушення у конструкції робота, то суддя дасть 3 хвилини на усунення порушення. Однак, якщо порушення не буде усунуто протягом цього часу, команда не зможе брати участь у змаганні.
3. Команди не можуть просити додаткового часу перед матчем.
4. Перед початком раунду оператори можуть вибрати програму і повинні розташувати роботів у зоні страту (за червоною лінією). Далі суддя підтверджує готовність учасників та дає сигнал на початок раунду, при цьому оператори роботів повинні запустити програму на роботах та відійти від поля більш ніж на 1 метр протягом 5 секунд. За ці ж 5 секунд роботи повинні проїхати прямою і зіткнутися один з одним. Після зіткнення роботи можуть маневрувати рингом як завгодно.
5. Під час матчу, один із суддів викликає пару учасників виступаючих у наступному раунді та перевіряє їхніх роботів.
6. Перед стартом робот повинен повністю перебувати в зоні страту (за лінією).

Розрахунок часу змагань:

Приблизний час матчу в 5 раундів:

~ виклик команди та перевірка роботів (3 хв) + 5* (виставлення роботів (10 сек) + раунд (30 сек) = 3-4 хв.

Час змагань T у грі кожний з кожним у N команд:

T=((N*N-1)/2)*4 хв

Приклад із 10 командами:

((10 * 9) / 2) * 4 хв = 3 години.

Приклад із 10 командами за змішаною (кожною з кожною + олімпійською) системою:

((5)+(5*4)/2)*4 хв = 1 год.

Розклад для змагань з двома спробами, в яких бере участь 20 команд:

• 9:00 - 9:30 Реєстрація команд.
• 9:30 – 9:45 Збори з учасниками (Роз'яснення правил).
• 9:45 - 10:30 Підготовка роботів.
• 10:30 – 11:30 Проведення 1 спроби змагань з олімпійської системи ((10+5)*4хв=1год)
• 11:30 – 12:00 Перерва.
• 12:00 – 13:00 Проведення 2 спроби змагань з олімпійської системи ((10+5)*4хв=1год)
• 13:00 – 14:00 Перерва. (Проведення додаткових матчів, якщо багато команд потрапило до п'ятірки найкращих за результатами перших спроб)
• 14:00 – 15:00 Фінал. Кожен із кожним.
• 15:00 – 16:00 Підбиття підсумків.
• 16:00 - 17:00 Нагородження.

Привіт, Хабре!

Нещодавно (насправді пару місяців тому) пройшов чемпіонат Росії з робо-сумо, ідея написати статтю з'явилася майже відразу, але руки все ніяк не доходили.

Для початку, дозвольте представитися, я студент першого курсу факультету інформаційних технологій та обчислювальної техніки МІЕМ НІУ ВШЕ.

Чемпіонат проходив у будівлі МІЕМ на Великому Трьохсвятительському провулку. Він проводиться вже вдруге, так що цього разу обійшлося без накладок в організації, та й учасників було більше: крім Москви та Московської області були учасники з Пітера, і навіть Удмуртії.

Скажу одразу, я до чемпіонату жодного відношення не маю, тому розповідатиму з боку спостерігача, який шалено крутив головою і намагався зрозуміти що до чого. (Фотографії, до речі, теж не мої, взяв із myrobot.ru).

Тож почнемо. 5 жовтня у будівлі МІЕМ пройшов чемпіонат Росії з робо-сумо, обмежений МІЕМ НДУ ВШЕ, Російською асоціацією штучного інтелекту та Федерацією освітньої та спортивної робототехніки. Цього року чемпіонат складається з 2 категорій: робо-сумо та мікро-сумо (торік було тільки робо-сумо).

Суть змагання: на підлогу кладеться фанерне коло-це і є арена, суперникам потрібно виштовхнути один-одного за межі рингу, для міні-сумо діаметр рингу 77 см, для мікро 38 см. Тепер про роботи. Чесно кажучи, я очікував побачити щось на зразок цьогоАле реальність виявилася куди простіше, і циркуляркою ніхто нікого не пиляв, а шкода. Роботи виявилися зовсім невеликі, для міні-сумо вони повинні бути менше 10*10 см і бути легшими за 0.5 кг, для мікро - 5*5 см і менше 0.1 кг. Запускаються роботи зі спеціального стартового майданчика за командою судді. Якщо після старту роботи не рухаються, обертаються або навмисно виїжджають за межі арени, то раунд переграється.

Докладніше про самі роботи. Повторюся, що я лише глядач, тому пишу, виходячи з інформації, прочитаної в блогах учасників і безпосередньо побаченої на змаганні. Роботи, звісно, ​​саморобні, тобто. ніяких читів на кшталт лего чи готових блоків електроніки був.

Найчастіше робот-маленька коробочка з двома/чотирма колесами або гусеницями, часом кумедного вигляду. Вони повністю автономні, жодних пультів керування немає. Тема начинки робота не дуже освітлена, але, як я зрозумів, використовується Arduino тощо. Алгоритм руху робота пишуть на С, судячи з записів, деякі допилювали його в останню ніч (ну а як інакше?), а дехто вносив редагування прямо в залі.

В ідеалі раунд міні-сумо триває не більше хвилини, зазвичай секунд тридцять, але часом траплялися незвичайні ситуації. Про відмови техніки я не розповідатиму-тут немає нічого цікавого. Час від часу роботи зчепившись кружляли по рингу, одна пара роботів кружляла таким чином протягом декількох раундів протягом хвилин 20.

У мікро-сумо все ще швидше, раунд триватиме буквально секунди, тому він мені не сподобався, не відчувається боротьби між роботами.

Сам чемпіонат проходив у два етапи: відбірковий та саме змагання. У відбірній частині було 3 групи, де кожен грав із рештою, хто набере найбільше очок виходить у наступний етап, де грали на виліт. Треба віддати належне організаторам, була трансляція того, що відбувається на аренах, на телевізори, що висять поруч, і в Інтернет.

У підсумку переміг Валерій Карпов із МГУПД, який відхопив аж 4 кубки, інтерв'ю з ним ви можете почитати

Я написав цей пост із двома цілями. По-перше, для себе. Я думав, що подібні рухи у нас давно мертві, тому я був шокований, дізнавшись про цей чемпіонат. Мені здавалося, що востаннє таке проводилося ще у радянських палацах піонерів.

По-друге, я хотів би закликати людей до вивчення техніки з метою прикладного застосування. Саме в таких гуртках/секціях зароджуються ідеї, про які ми читаємо тут. Так, зараз це крихітні роботи, які штовхають один одного, але ж японці і корейці теж починали з паяльниками, а зараз вони попереду всієї планети. Мені дуже хотілося б, щоб у нашій країні теж було багато ініціативних рухів, які могли б допомогти талановитим людям знайти застосування їхніх ідей. Тоді ми матимемо шанс на конкуренцію з провідними країнами, чого, напевно, хотілося б кожному мешканцю Хабра.

Спасибі за увагу, вибачте, якщо було нудно або було багатобукаф.

P.S. Я знаю, що тут є учасники чемпіонату, якщо ви знайдете неточності у статті, то дайте знати.

робототехніка, МІЕМ

Привіт, Geektimes!

Вступ

Трохи про нашу команду

Хто такі взагалі ці роботи сумоїсти?

Буває їх 4 види:

1. Мега-сумоїст
2. Міні-сумоїст
3. Мікро-сумоїст
4. Нано-сумоїст

Усі відрізняються не лише зовні, а й внутрішньо.

Мега - найбільші та небезпечні роботи. Максимальна вага до 3 кг, можливість ставити різні присоски, чого не дозволяється робити з іншими роботами.

Міні - приємні, невеликі роботи до 500 г 10 на 10 см. Не складні в паянні, зручні в налаштуванні та складанні. Є найпопулярнішою номінацією у сумо.

Мікро та нано - зменшені копії міні. Мікро 5 на 5 на 5 нано 2,5 на 2,5 на 2,5. Важко паяти та підбирати деталі. Популярніше, ніж мега-сумо.

З чого вони складаються?

По-перше, це низька швидкість. По-друге, величезні розміри. По-третє, низька швидкість відгуку датчиків. А також сам контролер залишає бажати кращого.

Детальніше про складання та комплектацію

Найскладніше (крім програмування) спроектувати робота.

Перший етап

Вони використовуються для виявлення білої смуги на полігоні, щоб уникнути випадкового падіння за межі рингу, але не є обов'язковим компонентом і використовуються не дуже часто. Високі швидкості часто не дозволяють вчасно зупинитися.

Другий етап

Ось як це виглядає на готовій платі:

Готова плата

Як бачите, нічого особливо складного тут нема. Про проблеми далі.

Перейдемо до програмування

Ми виключаємо ситуацію, коли бічні датчики одночасно бачать противника (бо такого не може бути, а якщо відбувається, значить є несправність в одному з датчиків), а також ситуацію, при якій бічний і два передні датчики видають 0 (тобто ... Бачать), т.к. такого теж не може бути або шанс занадто малий.

Щоб змусити його поїхати на противника, нам достатньо встановити піни, подати напругу на мотори і вважати показання датчиків:

Код робота

// Установка пінів для датчиків int pin_left = 10; int pin_center_left=11; int pin_center_right = 4; int pin_center=12; int pin_right = 7; // Піни на двигуни int pin_motor_left_forward=9; int pin_motor_left_back=6; int pin_motor_right_forward=3; int pin_motor_right_back=5; // Змінні зберігання результату опитування датчиків int cl,cc,cr,l,r; // Функція для опитування датчиків void GLAZ() ( cl = digitalRead (pin_center_left); cc = digitalRead (pin_center); cr = digitalRead (pin_center_right); l = digitalRead (pin_left); r = digitalRead (pin_right); ) // Функція руху, що приймає швидкості від 0 до 255 для подачі на кожний двигун void MOVE(int a, int b) ( if(a<0) { digitalWrite(pin_motor_left_forward,LOW); analogWrite(pin_motor_left_back,0-a); } else { analogWrite(pin_motor_left_forward,a); digitalWrite(pin_motor_left_back,LOW); } if(b<0) { digitalWrite(pin_motor_right_forward,LOW); analogWrite(pin_motor_right_back,0-b); } else { digitalWrite(pin_motor_right_back,LOW); analogWrite(pin_motor_right_forward,b); } } void setup() { pinMode (pin_center,INPUT);//центральный pinMode (pin_right, INPUT);//правый датчик pinMode (pin_left,INPUT);//левый датчик pinMode (pin_center_right, INPUT);//передний правый датчик pinMode (pin_center_left,INPUT);//передний левый датчик pinMode (pin_line_left, INPUT); pinMode (pin_line_right, INPUT); pinMode (pin_start,INPUT);//старт pinMode (13,OUTPUT);//старт digitalWrite(13,HIGH); pinMode (pin_motor_left_back, OUTPUT);//мотор лево назад pinMode (pin_motor_right_forward, OUTPUT);//мотор право вперед pinMode (pin_motor_right_back, OUTPUT);//мотор правый назад pinMode (pin_motor_left_forward,OUTPUT);//мотор лево вперед // ожидание сигнала к началу схватки while(!digitalRead(pin_start))continue; MOVE(200,200); } void loop() { GLAZ(); if(l && r) { if((cl + cc + cr) < 2 || !cc){ MOVE(255,255); } if(cc) { if(!cl && cr) MOVE(0-180,180); if(cl && !cr) MOVE(180,0-180); } } else if(cc + cr + cl == 3) { if(!l && r) MOVE(0-200,200); if(!r && l) MOVE(200,0-200); } else if(cc) { if(!l && !cl && cr && r) MOVE(0-150,150); if(l && cl && !cr && !r) MOVE(150,0-150); } if(!digitalRead(pin_start))while(1){MOVE(0,0);} }

Важливо!
Датчики повертають 1 якщо нічого не бачать, і 0 якщо є перешкода.

Після завантаження коду usb робот готовий змагатися.

Варто врахувати

По-друге, не можна наносити жодних критичних ушкоджень роботу противника або використовувати наприклад магніти для підчепу. Це трохи обмежує нас у виборі засобів для боротьби.

Також не варто забувати про колеса. Криві, тонкі та ковзні не підійдуть, ви просто не зможете маневрувати і моменту сили не вистачить. Обов'язково тестуйте гуму.

При роботі з двигунами враховуйте, що працювати їм доведеться під максимальним навантаженням і горітимуть вони досить часто.

Також є сенс робити знімні акумулятори, т.к. розряджається робот досить швидко, а заряджається довго.

Список необхідних покупок:

Змагання

Але ці змагання не єдині, по Росії їх досить багато, найбільші проводяться в Москві. Приблизно раз на місяць-два ви можете випробувати щастя та позмагатися.

Такі змагання за кордоном не рідкість, і ми туди теж хочемо потрапити. Ось приблизна карта змагань по світу: Додати теги